서보모터시스템의 되먹임 루프는 전류 되먹임, 속도 되먹임, 위치 되먹임의 3개의 루프로 구성이되고, 서보드라이버는 전류와 속도(전압)가 되먹임되며, 컨트로롤러에 위치(엔코더 신호) 되먹임이 되는 것으로 알고 있습니다.
그 중 서보드라이버(또는 서보앰프, 서보팩)는 위치, 속도, 토크의 3가지 모드로 셋팅할 수 있는 것으로 알고 있습니다.
위치 모드인 경우 Controller는 연속적으로 엔코더 신호를 받지 않고 서보드라이버에서 위치도달신호만을 받아서 지령위치에 도달한 것을 컨트롤러에 전달하는 것으로 알고 있고 속도모드로 서보드라이버를 셋팅하는 경우에는 엔코더 신호를 Controller에서 받는 것으로 알 고 있습니다.
제가 배운 바로는 서보 모터 제어시스템은 서보드라이버를 속도모드로 셋팅을 하고 컨트롤러가 엔코더 신호를 받아 제어하는 것으로 알고 있는데 현장에서는 위치모드로 셋팅하고 컨트롤러는 단지 지령 펄스열(PWM제어)만을 서보드라이버에 주고, 위치도달신호를 받는 것 같습니다.
제가 궁금한 사항은 다음의 4가지 입니다.

1. 둘다 되먹임을 하는데 서보드라이버를 위치모드로 셋팅하는 것과
속도모드로 셋팅하는 것의 차이점은 무엇입니까?
2. 위치모드, 속도모드로 셋팅한 시스템에서 성능의 차이(속도, 응답성,
정확도등)가 있습니까?
3. 위치모드로 셋팅된 시스템은 , 속도모드로 셋팅한 시스템에서 내부 되먹임 루프는 어떻게 구성이 되는지 궁금합니다.
4. 로봇, 공작기계와같은 자동화시스템에서 서보드라이버가 위치모드로
구성된 서보모터제어시스템을 사용하여도 시스템 성능은 동일한 지
궁금합니다.

부디 자세한 설명 부탁드립니다.