1.deburring시 로봇에 미치는 반력
: 디버링은 절삭가공입니다.
그러므로 절삭하는 양에 따라 반력이 달라집니다.
로봇을 디버링에 적용하는 경우에도 로봇에 작용하는 반력은 bur의
절삭량에 따라 다릅니다.
로봇에서 반력에 대응하면서 디버링 작업을 하기 위하여
소프트서보제어(로봇기구부 전체가 컴플라이언스를 갖도록 함)기능을
사용하기도 합니다.

2.DEBURRING에 대하여
: 현재 국내 적용되고 있는 로봇 디버링은 거의 보통의 로봇에 로봇 전용
디버링 Tool을 사용하고 있습니다만, Tool 가격이 로봇 가격 수준입니
다.
그리고 로봇디버링시스템은 그 시스템의 Risk가 아주 높아 시스템 구성
의 하드웨어에 비하여 가격에 상당히 높은 수준입니다.

3.FC25 재질의 주조물 DEBURRING시 사용 가능한 TOOL 및 DEBURRING 속도
: 디버링 가능한 Tool은 수동으로 버를 제거할 수 있는 것이면
가능합니다. 예를 들면 bur의 양이 적은 경우 일반 에어툴에
로타리바(초경합금 등)를 사용하면 가능합니다.

그러나 실제로 로봇 적용시에는 bur 절삭시 발생하는 반력 등에
대응하기위하여 공기압(공압플로팅), 또는 고무탄성(RCC) 등을
사용하여 컴플라이언스를 갖도록하고 있습니다.
또 FORCE/TORQUE 센서를 적용하여 로봇의 경로제어와 연동하기도
합니다.

아주 원론적인 답변이 되었습니다만, 좀 더 구체적인 안건이 있으시면
상세하게 검토하여 회신가능합니다.