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> 조원익 님의 글 "기어가 있는 DC모터의 갑자스런 출발과 정지를 해결"
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> 조그마한 AGV형태의 로봇을 만드려합니다. 기어박스가 있는 dc모터(모터는 다른 모델로 변경할 수 없다고 할때)를 사용하는데,
> 모터의 파워가 시스템에 비해 높아서 출발과 정지시에 AGV가 덜컹하면서 출발하고, 정지시에는
> 앞으로 AGV가 쏠립니다.
> 아마도 time constant가 작아서 그럴 것이라고 생각하여
> 저항과 콘덴서로 시정수를 키워 다소 이러한 현상을 줄일수 있었습니다.
> 제가 사용한 방법이 일반적인 방법인지 아니면 바람직하지 않은 방법인지 알고 싶습니다.
> 이러한 현상은 시정수가 작아서 인가요 아니면 다른 이유도 있습니까 ?
> 이러한 현상을 막기위한 또다른 방법(S/W, H/W 방법)이 있는지 알고싶습니다.
> 가끔 외제 dc모터를 사용하는 시스템중에는 soft start-up와 soft stop이 가능한 것을 보았습니다. 기어박스가 있는 dc모터를 사용하고
> 시스템의 회전 관성이 크고 break가 없는 데도
> 정확히 정지, 출발이 가능하더군요. 물론 open loop로 제어하는 것으로 되어 있었습니다.
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-------------- 답 변 --------------
말씀하신 현상으로 보아 모터 용량이 과대하게 선정된것 같습니다. 시정수의 조정으로 어느 정도 이러한 현상을 완화는 가능하나 정지시에는 여전히 문제가 있을 것 같습니다.
요즘은 조원익씨가 요구되는 성능을 만족하기 위해 PWM에 의한 제어를 많이 사용하고 있습니다.
PWM은 Pulse Width Modulation의 약자로서 모터에 인가하는 전력을 펄스 형태로 공급하며 펄스의 폭을 가변적으로 제어함으로서 전력량을 조절하는 방법입니다.
전력량을 거의 손실없이(시정수를 조절하는 방법의 경우 에너지 손실이 발생되죠) 구현할 수 있습니다.
물론 부가적으로 PWM을 제어하기 위해 회로가 사용되고 전력 제어를 위해 전력용 TR 등이 사용되어 원가는 상승하지만 Soft Start, Stop을 구현하기 위해서는 최선의 방법이라고 생각합니다.
산업용 전동지게차의 경우 이러한 PWM제어를 통해 부드러운 조작과 전력을 절약하고 있습니다.

도움이 되었으면 합니다. 꾸벅~~~