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> 이기수 님의 글 "적절한 감속장치 "
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> 안녕하십니까?
> 이런 싸이트를 운영하시는 운영자님과 전문가님들께 감사드립니다.
> 저는 자동화 장비를 개발하는 회사에서 설계를 담당하고 있습니다.
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> 최근 설계 하고자하는 장비는 주행대차입니다. 주행 대차가 이송시킬 로봇의무게는 약 800Kg 이고 정밀도는 0.5 mm 이내이고 속도는 1m/s 까지 요구되고 있습니다. 이러한 주행대차에 사용할 적절한 감속장치를 추천하여 주셨으면 고맙겠습니다. 웜 감속기 같은것도 사용할 수 있는지요.

-------------- 답 변 --------------


답변이 늦어 죄송합니다.

먼저, 웜감속기를 속도가 빠르고 정밀도가 높이 요구되는 위치제어기의 감속장치로
사용하는 것은 바람직하지 않은 것으로 보입니다. 특별하게 관리해서 제작한
웜 감속기로는 가능할지 모르지만 시중에서 표준품으로 나온 제품은 요구 성능을
보장하지 못할 것입니다.

대용량의 주행대차 시스템에서 주로 사용되는 메커니즘은 서보모타-감속기-Rack & Pinion
입니다. 주어진 조건에 맞춰 각각의 부품사양을 결정하고 계산하는 것은 저희들이
할일은 아니라고 보기 때문에 사양 선정 과정에 대해 대략 추천해 드리겠습니다.

제일먼저 요구 감속비, 피니언 직경을 구해야 합니다. 이것은 주어진 목표속도 1m/s
에서 대략 결정할 수 있습니다. 서보모타 정격 rpm은 대부분 2000 또는 3000 rpm 이기
때문에 감속비 R 과 피니언 직경 Dp 만 결정하면 됩니다. 아무래의 감속기의 감속비가
다양하지 못하기 때문에 감속기 카달로그에서 임의의 감속비를 선정하여 피니언 직경을
목표 스피드가 나올수 있게 결정하는 것이 쉽습니다.
감속기는 특별하게 자작을 하거나 Teijin Seiki 의 GH 시리즈, Sumitomo 의 Cyclo 감속기를
많이 사용합니다. 이것은 두업체의 카달로그를 참조하면 됩니다. 필요하시면 국내 대리점
연락처를 알려 드리겠습니다.
Rack & Pinion 도 Stock gear 업체의 표준품을 사용하는 것이 아무래도 편리합니다.
표준 부품 사이의 조합을 만들다 보면 적절한 사양이 결정 될 것입니다.

다음으로 하셔야 할 일이 부하가 각각의 선정 부품에 작용했을 때의 용량검토 입니다.
여기서 용량이 적절하지 않으면 사양을 재조정합니다.
기본적으로 검토하여야 할 것이 부하관성 모멘트, 주행 가감속 패턴에 기초한 가감속 토크,
등속토크, 가감속 Power 등등입니다. 이것이 각부품의 용량, 강도 등등에 적절한가를
검토합니다. 이외에 LM Guide 용량계산도 필요하겠죠. 각각의 부품이 적절하다면
세부 설계에 들어가셔도 됩니다.

원하시는 충분한 대답이 되지 못한것 같습니다.