임우영
2001-05-09 15:23:26
1
306
도립진자에 관한 책을 찾아서 보다가 블럭선도를 보았는데
입력신호 R(s)를 0으로 주고 외란D(s)는 Cart에 가한 힘 F로 하던데
블럭선도가 의미하는 내용을 이해 못하겠습니다.
이그림을 이해해야 시스템을 이해할수 있기에 아시는 분은
글 부탁합니다.
R(s) -> PID control ->외란신호->G(s)(plant)-> 피드백이 되어 PID 콘드롤러 앞으로 갑니다. 컨트롤러는 정상상태의 오차를 줄이고 시스템을 안정하게 만든다고 알고 있습니다.
왜 입력신호 R(s)를 0으로 두었는지 이해가 안갑니다.
그리고 외란신호도 이해가 안됩니다.
너무 쉬운 질문이라 생각하시겠지만 처음접하는 저로선 이해가
되지 않아 이곳을 이용하오니 답변 꼭 부탁합니다.
입력신호 R(s)를 0으로 주고 외란D(s)는 Cart에 가한 힘 F로 하던데
블럭선도가 의미하는 내용을 이해 못하겠습니다.
이그림을 이해해야 시스템을 이해할수 있기에 아시는 분은
글 부탁합니다.
R(s) -> PID control ->외란신호->G(s)(plant)-> 피드백이 되어 PID 콘드롤러 앞으로 갑니다. 컨트롤러는 정상상태의 오차를 줄이고 시스템을 안정하게 만든다고 알고 있습니다.
왜 입력신호 R(s)를 0으로 두었는지 이해가 안갑니다.
그리고 외란신호도 이해가 안됩니다.
너무 쉬운 질문이라 생각하시겠지만 처음접하는 저로선 이해가
되지 않아 이곳을 이용하오니 답변 꼭 부탁합니다.
공지사항
님이 쓰신 글을 보고 단정지어 말씀드리기에는 곤란한 점이 있지만(블럭선도를
보아야 하는데..) 일단 제가 님이 쓰신 말을 기본으로하여 답변하여 드리겠습니다.
님이 궁금해하시는것이 왜 입력신호 R(s)가 "0"인지 인것 같군요...
그 이유는 간단합니다.
우리가 어렸을적에 우산이난 아님 막대기를 손바닥에 얹혀놓고 세울려고하는
장난을 한적이 있는 것을 기억하나요?
이런 장난의 궁극적인 목적은 막대기를 손바닥위에 똑바로 세우는 것입니다..
그러기 위하여 이리뛰어 다니고 저리뛰어 다니고 했죠?
바로 이런 이유때문입니다.
입력신호 R(s)가 "0"인 이유는 막대기를 똑바로 선 위치를 "0"으로 보기때문입니다.
아마도 실험을 하기 위해서는 막대기를 "0"이 아닌 위치에서 부터 시작을 할것입니다. 가령 10도 정도 기우려 놓은 상태라던지....
책에 그림이 있고 수학적 모델링을 한것을 보면 알수있습니다.
제 생각으로는 그림의 수직축(y)에 대해서 막대기의 위치가 각도로 표시되어 있을것입니다.
그런데 한가지 이해가 안가는 부분이 있군요....
PID제어기로 도립진자를 제어한다는것은 좀 이해가 가지 않는군요.
도립진자의 제어시스템은 MISO(Multi Input Single Output)시스템으로 알고 있는데.....카트의 위치와 진자의 위치를 입력으로 카트를 구동하는 액츄에이터에 출력을 내보내는것이 통상의 도립진자 제어시스템으로 알고 있는데...
다른 개념을 설명하기 위해서 간략하게 예를 들어놓은것 같네요.....
도립진자에 대하여 자세한 것을 알고 싶다면 아래의 책을 참고하시기 바랍니다.
책이름 : 현대제어공학 (아마 3판까지 나온것으로 알고 있는데...)
저 자 : 강철구 외 역
출판사 : 희중당